行为基础模型(Behavior Foundation Model)是一种用于在动态环境中控制智能体行为的基础模型。BFMs通常在广泛的行为数据中进行训练，从而编码广泛的行为模式。这种特性使模型很容易泛化到不同的任务、上下文、或环境，证明了多样和自适应的行为生成能力。与VLA不同，BFMs直接控制智能体的行为，且主要为Humanoids设计的。
对于BFMs，首次提出于《Fast Adaptation with Behavioral Foundation Models》，其利用forward-backward表示框架构建行为基础模型，该框架不仅学习了基本特征，还学习了 successor features。接下来，对forward-backward表示和successor features进行详细的介绍。
The image of the world around us, which we carry in our head, is just a model. Nobody in his head imagines all the world, government or country. He has only selected concepts, and relationships between them, and uses those to represent the real system. —Jay Wright Forrester
以上是系统动力学之父对mental model或world model的描述。
MoE拥有很强的表达能力，在深度学习领域取得显著成果。同时，根据论文《Mixtures of Experts Unlock Parameter Scaling for Deep RL》，可知，MoE可解锁深度RL的参数扩展。那么，混合专家模型MoE究竟是什么呢？
GAN由生成器和判别器构成，两者的目标函数均为度量生成数据分布与真实数据分布之间距离的函数。那么，距离度量函数对概率分布序列拟合有很大的影响。同时，GAN的训练非常不稳定，且模型很容易出现模式坍塌，即生成样本的多样性受到损失。因此，对损失函数和训练方法的改进，不断的出现。
谈到大语言模型，通常想到的是预训练、有监督微调、RLHF、以及思维链提升。然而，这些都是站在LLMs的技术细节理解。与之不同，本文站在基础模型的角度理解大语言模型，也可以理解为站在应用或提升其特定能力的角度。
一致性模型已经成为了生成模型的新家族，该模型可以在不需要对抗训练的情况下实现单步高质量数据采样。
一致性模型的训练有两种方式，分别是一致性蒸馏和一致性训练。其中，一致性蒸馏需要预训练一个扩散模型，再把知识蒸馏到一致性模型；一致性训练直接从数据中训练一致性模型，把其视为独立的生成模型家族。对于一致性蒸馏，因其需要预训练扩散模型而导致计算量的增加，且蒸馏方式限制了一致性模型的能力。对于一致性训练所依赖的度量函数LPIPS，主要存在两个缺点，一个是由于LPIPS和FID均在ImageNet数据集上训练，会因特征泄漏产生潜在的评估偏差；另一个是该度量需要需要预训练辅助网络用于特征抽取，从而增加了计算预算。