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基于ACT算法与ALOHA实现精细的双臂操作任务
精细的操作任务包含精确的闭环反馈，需要高度的手眼协调从而对环境的变换做出调整和规划。以打开调料杯为例，初始化在桌面上的杯子：先用右手把它拿起，再把它推入到左夹抓。然后，左夹抓慢慢闭上。接下来，右手的手指接近杯子，打开调料杯。这些步骤需要高度的精确性，精细的手眼协调，且丰富的接触。毫米的误差就会导致任务失败。对于这种精细的操作任务，存在的系统需要利用昂贵的机器人和高端传感器用于精确的状态估计。与之相比，ALOHA是一个低成本的灵活远程操作系统，可用于收集数据。然而，低成本硬件不可避免与高端系统相比缺少精确性。
Mobile ALOHA
Mobile ALOHA是一款可移动的双臂操纵机器人，用于处理日常家务。日常的家务往往需要机器人移动能力和操纵能力协作才能完成，例如：机器人把锅放在冰箱内，机器人先要移动到冰箱前，然后打开冰箱，最后把物品放入冰箱。在打开冰箱的时候，甚至需要机器人底座倒车。然而，前人工作只是移动能力或操纵能力单方面的研究，这与现实相差很大。