Alpaca是一个在7B参数量的LLaMA模型上利用52K指令跟随演示数据微调的模型。在单轮指令跟随数据上评估，Alpaca性能与OpenAI的text0davinci-003一致。

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Vicuna是一个开源的13B参数量的chatbot。确切的说，该模型是通过在13B的LLaMA模型上利用来自ShareGPT.com的70K对话数据微调得到的，其工作流可见图1所示。

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大语言模拥有大量来自互联网文本语料的知识。然而，这些知识无法直接被具身智能体所使用。这是因为大语言模型不是建立在物理世界之上的，也无法观测它的生成对物理世界的影响。SayCan作者研究了为机器人从大语言模型中抽取知识，从而跟随指令的方法。其中，机器人拥有完成低级控制任务的技能库。具体来说，不仅利用LLMs解释指令，而且用于估计单个技能对完成高级别指令的可能性。若每个技能都有一个affordance函数，用于描述每个技能成功的概率，那么LLMs与affordance函数的相结合可估计每个技能完成指令成功的概率。其中，affordance函数使LLM意识到当前场景，也意识到机器人的能力边界。同时，这种方式可产生一个可解释的机器人完成指令执行的序列步骤。

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语言是一个被压缩的媒介，人类通过它提炼与交流对世界的知识与经验。大语言模型作为捕获这种抽象的有前景的方式，通过把世界投射到语言空间从而学习表示世界。同时，大语言模型非常擅长推断语言为条件的affordance和约束。由此，VoxPoser作者们利用大语言模型的写代码能力，创建了稠密的3D体素网格地图，且通过协调感知模块把这些信息放入到视觉空间。然后，再把价值地图视作直接合成机器人轨迹的规划器的目标函数。

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根据综述论文简单介绍了一个基础模型在机器人中的应用，以及可赋予机器人的能力。同时，对各种任务进行简单的说明。

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在ViT中，可学习的绝对位置编码限制了模型输入序列的长度。同时，由于位置编码向量的唯一性造成模型不具有平移等变性。若直接抛弃掉位置编码，反而导致模型的性能降低；若对位置编码进行插值，从而处理更长的输入序列，则需要在下游任务中模型微调才能拥有较好的性能；若利用相对位置编码，因无法提供绝对位置信息导致性能略差于绝对位置编码。

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