在Flamingo之前，多模态模型主要的范式是预训练-微调。然而，有效的微调需要大量的标注数据，也需要精细的超参数微调，且微调需要更新全部参数，这种成本是很高的。虽然基于对比目标的多模态模型能够实现新任务上的少样本学习，但是只能应对有限的情况，无法应用于开放任务，例如：视觉问题回答、看图说话。大语言模型GPT3只需要根据新任务少量的提示-输入-输出的数据就能够实现较强的表示，这种范式被称为少样本学习。FLamingo在这一背景下被提出，它利用一个视觉模型感知视觉场景和语言模型执行推理。新的架构元件连接视觉模型和语言模型，且只有新元件参与训练。基于Perceiver视觉感知模型，Flamingo能够处理高分辨率图片和视频。如图1所示，Flamingo的网络架构。
自然语言处理领域许多应用需要微调大规模预训练语言模型，使其适应多个下游任务。然而，这种方式需要更新整个预训练模型的参数，造成微调大模型和部署大模型的成本很高。根据Li和Aghajanyan等人的研究，可知，参数量大的模型的性能实际上依赖于低的固有维度。因此，LoRA作者们假设模型在微调时，权重的改变也有一个低的“内在秩”。如图1所示，LoRA的重参数化方法。
大语言模型在上下文学习和思维链推理展现了较强的泛化能力。为了使大语言模型跟随自然语言指令和完成真实世界任务，研究人员探索了指令微调方法。这种方法要么利用人类标注的提示和反馈微调模型，要么利用开源benchmarks和datasets有监督微调。在这些方法中，自主指令精调是一个对齐LLM与人类意图简单和有效的方法。为了提升大语言模型的指令微调性能，基于GPT-4的微调利用GPT-4作为teacher生成数据，用于自主指令微调。
利用机器生成的跟随指令数据调优大语言模型，提升了模型的零样本泛化能力。与之对应的，LLaVA是第一个尝试利用多模态语言-视觉指令跟随数据调优的多模态大模型。其中，多模态指令跟随数据主要由GPT-4产生的。实验结果表明，LLaVA拥有多模态聊天能力和零样本泛化能力。在Science QA数据集上微调，实现了92.53%的准确率。
机器人任务的表述有三种形式，分别是模仿one-shot演示、跟随语言指令、以及实现视觉目标。然而，这三种方式处理的任务不同，且模型也不同。基于提示的学习在自然语言处理领域展现了通用能力，单个模型可以处理各种各样的任务。VIMA是一个机器人领域的通用智能体，基于多模态提示学习的transformer架构。